この関節の仕組みは現実的じゃないとか、ヒザは二重関節じゃないと直角に曲がらないとか、議論を見かけることがありますが
そういうのって、ひとつ忘れてるというか気づいてないことがあるんじゃないだろうか。
それは肩ですよね。ガンダムを含めいまどきのほとんどのアニメ、マンガのロボットの肩ってX軸とZ軸の回転を組み合わせた関節になってますよね。
それによって人間と同じようにどんなポーズでも出来るということで、その方式が採用されてるんだと思いますが
あの仕組みだと「全てのポーズ」はできるが「全ての動き」は出来ないですよね。
たとえば、ガンダムのプラモデルででも試すといいですが、腕を下ろした状態から横に腕を広げて、その腕を前に出すという動きが出来ないです。
（ちなみにガンダムの場合肩カバーがあるので上にあげることも出来ないが）
いったん腕を下げるか軸を回転させるか2アクション必要になるんですね。やろうとすると壊れるよ。
人間の腕は普通に出来ますよね。人間の肩の関節は回転の組み合わせじゃなくて、Shadeでいうとボールジョイントだからですね。
だからア二メがリアル系ロボを追求するなら、肩はボールジョイントにしないといけない。
なぜ回転の組み合わせでボールジョイントと同じ動きが出来ないのかってのは、考えると頭からケムリ出てきます。考えたくないです。
よく似た問題でルービックキューブと同じ動きをするボーンをCGで作れるかってのも、いっぱいケムリが出そうなんで考えたくないです。
